单片机控机械臂【姜河jnhe】定制单片机毕业设计-蓝牙机械臂。定点坐标控制|产品概述|上海羊羽卓进出口贸易有限公司

【姜河jnhe】定制单片机毕业设计-蓝牙机械臂。定点坐标控制

·首先是这个机械臂采用的是一个串口助手，先连接它。

·此时是蓝牙，这时候已经连接到蓝牙。

·根据定义的数据针格式输入相应的字符，比如给的xyz值随便给一个，三十、四十、五十，换行。

·这个就是要发送的数据，这时候机械臂固定点是这样，这边是x轴，这边是y轴，上面是z轴。

·这个是抓手，这时候发送数据会计算出要到达的每个角度，所转的角度五十三、六十四、八十八，就会旋转到一定的角度。

·这边是x，这边是x，这边是y，上面是z，这是发的第一次，也可以继续发送，比如四十五、六十七、五十九，换行。

·因为第二次发射发送角度是五十六、八十和八十九，所以也是在原来的基础上可以达到要到达的xyz值。

·如果是复位，复位按键就会回到原来的位置。

·抓手是设置的四十五度左右。

用语音就能操控机械臂！湖大研究生团队作品获国奖

极目新闻记者邹浩

通讯员李垠璋熊思颖

用语音竟然就能操控机械臂运动！近日，湖北大学物理与电子科学学院研究生团队《基于FPGA的语音识别机械臂系统》项目突破重重难关，历时近四个月，从5824支队伍中脱颖而出，斩获中国研究生电子设计竞赛一等奖。

“听看传”板块联动机械臂实现抓取

该系统主要由语音识别系统、视觉识别摄像头和单片机控制部分组成。打开开关，语音识别系统自动运行。

团队实验

“红色！”团队队长曾文平一声令下，语音识别系统将解析后的语音数据结果发送给摄像头，摄像头立即开始捕捉桌面上红色色块，并将其位置坐标传输到单片机。伴随着滋滋滋的电流声，黄色的机械臂根据单片机逆运动解算的结果，随着轴承缓缓旋转、下降，将桌面上的红色色块牢牢抓住，运送到桌面另一处放下，这个过程实际运行时间仅30秒。

“随着中国社会人口老龄化加剧，对于医疗护理机器人的需求也会大幅提升，《基于FPGA的语音识别机械臂系统》可以应用于医疗行业，通过语音操控的机械臂将极大程度优化老年人医疗体验，减轻医生护士的看护压力。”团队指导老师宋敏说。

在作品的设计过程中，最具突破性的点是团队三人负责板块之间的联动，欧阳一博负责语音系统，曾文平负责机械臂控制和摄像头，刘子涵负责通讯接口。曾文平设计的作品曾在湖北大学集成电路创新创业大赛获得二等奖，由于当时用到了机械臂，团队指导老师宋敏便建议他以这项作品为基础组队参加比赛。他第一时间就找到了刘子涵和欧阳一博：“他们两人在机械臂设计上都有自己的成果，把原有的设计成果进行整合，设计出来的作品能实现一加一大于二的效果。”

广泛搜集建立语音识别数据库

语音数据的识别是项目设计的一大难点。设计初期，团队收集的数据有限，在数据处理完成后，他们发现语音识别系统并不能很好地识别各种年龄段的语音。为了使语音识别的数据库更加充分，团队自建数据库，耗时一个多月，找来两百多人进行语音内容的录制，提高了机械臂语音识别的泛化能力。

团队成员欧阳一博在语音识别部分充当了核心角色，他告诉记者：“语音识别对广泛性要求很高，找人的过程虽然困难，但有了这两百多人的数据，大部分人的语音指令都可以轻松地识别。”

团队优势互补高效研发合作

决赛的准备时间是在暑假，欧阳一博因为个人原因在酒店隔离。在他负责的语音系统设计部分，欧阳一博每天和其他成员进行视频沟通，请团队成员帮忙检查优化自己的部分。检查数据、维修线路、总结问题并提出解决措施……每天工作结束后，三人又开始对一天的修改和优化工作进行复盘。“累是真的累，但每次我们发现可以优化的细节，觉得一天的工作都是值的。”刘子涵说。